机器人的翅膀运动由人工肌肉驱动。这些微小的软体执行器由多层弹性体夹在两层极薄的碳纳米管电极之间制成，随后卷成柔软的圆柱体。执行器能够快速压缩和伸长，产生机械力来驱动翅膀的拍动。